Полное руководство по выравниванию роботизированных строительных кранов: одна статья, которая превратит вас в эксперта по выравниванию

Привлекательность и вызовы роботизированных строительных кранов

На автоматизированных производственных линиях портальные роботы стали неоценимыми помощниками для многих компаний благодаря своей простой конструкции, удобству в эксплуатации и широкому охвату. Будь то загрузка материалов, транспортировка изделий или выполнение других видов задач, портальные роботы справляются с ними легко. Однако, как и любое высокотехнологичное оборудование, портальные роботы неизбежно сталкиваются с различными трудностями при использовании — среди которых проблема выравнивания часто становится серьёзной головной болью для операторов.

I. Состав и структура ферменного манипулятора

Прежде чем углубиться в вопрос выравнивания, давайте сначала рассмотрим основные компоненты и структуру стропильной роботизированной руки.

Карданный робот, также известный как декартов робот, обычно состоит из таких компонентов, как рама, механизм передачи мощности, вертикально-поворотный захватный узел, захваты и механизм выравнивания. Рама служит несущей конструкцией для всего робота и обычно изготавливается из материалов из углеродистой стали (например, Изготовлено путем сварки стали Q235 (также известной как SPCC) для обеспечения её устойчивости и несущей способности.

Механизм передачи мощности в первую очередь отвечает за приведение роботизированной руки в движение по заданной траектории. Среди широко используемых вариантов можно выделить систему зубчатой рейки, совмещенную с линейными направляющими и сервоприводом — такая комбинация не только справляется с большими нагрузками, но и позволяет практически неограниченно удлинять ход, что делает её идеальной для перемещений на большие расстояния. Для механизмов с более короткими диапазонами перемещения (до двух метров) отличным выбором также являются шариковые винты или синхронные ремни.

Верхний и нижний захватывающий механизм отвечает за захват и освобождение материалов. Он также может приводиться в действие такими механизмами, как зубчатые рейки, шариковые винты или пневматические цилиндры. Среди них пневматические цилиндры особенно популярны благодаря своей простой конструкции и быстрому отклику. Однако важно отметить, что для обеспечения стабильности во время процесса захвата цилиндрам обычно требуется 3/5-позиционный клапан в сочетании с обратным клапаном, чтобы поддерживать давление и предотвращать падение материалов.

Приспособление представляет собой специально разработанный захватный инструмент, адаптированный к форме и размеру материала. Будь то присоска для листовых деталей, захват для упакованных в пакеты предметов или зажим для коробок — оно способно удовлетворить самые разнообразные потребности в захвате.

II. Важность механизма выравнивания

Хотя механизм выравнивания может показаться непритязательным, он играет решающую роль в композиции ферменного манипулятора.

Поскольку портальные роботы обычно устанавливаются на земле, на их высоту и уровень часто влияют такие факторы, как неровный рельеф местности и ошибки монтажа. Если механизм выравнивания настроен неправильно, это может напрямую привести к вибрации, отклонению или даже повреждению робота во время движения, что серьезно скажется как на производительности, так и на качестве продукции.

Следовательно, точная нивелировка ферменного манипулятора является критически важным шагом для обеспечения его стабильной работы.

III. Секреты выравнивания ферменного манипулятора

Далее давайте раскроем секреты выравнивания роботизированной руки с ферменной конструкцией, помогая вам легко освоить этот важнейший навык.

1. Предварительный осмотр и подготовка

Перед выполнением процесса выравнивания важно сначала провести всестороннюю проверку роботизированной стрелы фермы. Проверка должна охватывать, но не ограничиваться следующим: убедиться в целостности рамы, убедиться, что трансмиссионный механизм работает плавно, подтвердить надежность захватного механизма и проверить, правильно ли выровнены крепления. Кроме того, убедитесь, что у вас есть все необходимые инструменты и оборудование для выравнивания, такие как пузырьковый уровень, отвертки, ключи и многое другое.

2. Отрегулируйте уровень стойки

Ровность стойки является одним из ключевых факторов, влияющих на общую устойчивость роботизированной руки. Поэтому в процессе выравнивания регулировка горизонтальной ориентации стойки должна быть первым шагом.

Конкретные шаги следующие:

• Используйте уровень, чтобы измерить все части стойки и выявить любые неровные участки.
• Согласно результатам измерений, используйте отвёртку или гаечный ключ, чтобы отрегулировать выравнивающие винты под стойкой, пока стойка не станет идеально горизонтальной.
• В процессе регулировки необходимы повторные измерения и корректировки, чтобы убедиться, что стойка соответствует требуемой ровности.

3. Настройте механизм передачи

Настройка механизма трансмиссии также является важным этапом в процессе выравнивания. Поскольку механизм трансмиссии отвечает за приведение роботизированной руки в движение по заданной траектории, его точность и стабильность напрямую определяют общую производительность роботизированной руки.

При настройке механизма трансмиссии, обратите внимание на следующие моменты:

• Убедитесь, что зазоры трансмиссионных компонентов, таких как зубчатые рейки и линейные направляющие, правильно отрегулированы, избегая зазоров, которые либо слишком велики, либо слишком малы, так как это может привести к нестабильной работе.
• Проверьте, установлен ли сервопривод в правильном положении и ориентации, убедившись, что он соосно выровнен с механизмом трансмиссии.
• Настройте параметры сервопривода, такие как скорость и ускорение, чтобы они соответствовали эксплуатационным требованиям роботизированной руки.

4. Настройте верхний и нижний зажимные механизмы

Настройка верхне-нижнего захватного механизма в первую очередь направлена на его устойчивость и точность захвата.

Во время процесса настройки следует обратить внимание на следующие моменты:

• Убедитесь, что ход и скорость приводных компонентов, таких как цилиндры или ходовые винты, соответствуют требованиям захвата.
• Проверьте точность позиционирования и повторную точность позиционирования захватного механизма, чтобы убедиться, что он надежно может брать материалы.
• Для захватных механизмов с цилиндрическим приводом необходимо особое внимание уделить установке и настройке устройства удержания давления, чтобы предотвратить падение материалов во время захвата.

5. Приспособление для отладки

Отладка приспособления является важным этапом, обеспечивающим точное захватывание и освобождение материалов роботизированной рукой.

При отладке приспособления, пожалуйста, учтите следующие моменты:

• Регулируйте конструкцию и размеры приспособления в соответствии с формой и размером материала, обеспечивая его плотное прилегание к материалу.
• Убедитесь, что прижимные и отпускные силы приспособления умеренные, избегая слишком высоких или слишком низких усилий, которые могут привести к повреждению материала или разрушению захвата.
• Для материалов, требующих многоточечного позиционирования, необходимо регулировать положения и количество зажимных точек приспособления, чтобы обеспечить стабильность и точность во время процесса захвата.

6. Проверка и тестирование

После выполнения вышеперечисленных шагов по настройке требуется всесторонняя проверка и тестирование роботизированной стропильной конструкции. Задачи проверки включают, но не ограничиваются: проверку уровня рамы, оценку точности и устойчивости механизма трансмиссии, оценку устойчивости и точности захвата механизма захвата, а также проверку силы зажима и точности позиционирования захватного устройства и другие факторы.

Во время тестирования вы можете выбрать представительные материалы, чтобы имитировать операции захвата и обращения, наблюдая, соответствует ли производительность роботизированной руки требуемым стандартам. При необходимости вы также можете точно настроить параметры руки робота для достижения оптимальной эксплуатационной эффективности.